Vojenskí psi majú veľmi dlhú históriu začínajúcu už v staroveku. Od výcviku v boji až po ich použitie ako prieskumníkov, strážcov, poslov a stopárov. Vojnové psy používali Egypťania , Gréci, Peržania, Sarmati, Baganda, Alani, Slovania, Briti a Rimania.
Medzi Grékmi a Rimanmi psy slúžili najčastejšie ako strážcovia alebo hliadky. Použitie vojnových psov v skutočnej bitke bolo zaznamenané okolo roku 600 pred Kristom. V bitke pri Pelúsiu (525 pred Kristom) Cambyses II ., nasadil psov, mačky a iné zvieratá, ktoré Egypťania považovali za posvätné. Tým, že tieto zvieratá postavil do prvej línie, údajne dokázal prinútiť Egypťanov, aby prestali používať svoje zbrane. Počas neskorej antiky používal Hun Attila vo svojich vojnových ťaženiach veľkých vojnových psov. Iné civilizácie používali obrnených psov na obranu karaván alebo útokov na nepriateľov. Na Ďalekom východe vychoval vietnamský cisár Lê Lợi svorku 100 psov, ktorých schopnosti boli dostatočne pôsobivé na to, aby ho povýšili na veliteľa pluku jednotiek. Neskôr Fridrich Veľký z Pruska používal psov ako poslov počas sedemročnej vojny s Ruskom. Aj Napoleon počas svojich ťažení používal psov. Prvé oficiálne použitie psov na vojenské účely bolo v USA. Psy boli používané v občianskej vojne na ochranu, posielanie správ a stráženie väzňov.
Svoju úlohu psy zohrali i v priebehu 1. a 2 svetovej vojny.
